Aapo-Tapani Kilpelä on laajan äänialan ja näyttävän lavaolemuksensa ansiosta esiintynyt niin vakavissa bassotehtävissä (Poppean kruunauksen Seneca, Don Giovannin Komtuuri),kuin dramaattisissa ja karismaattisissa rooleissa, kuten Escamillo (Bizet: Carmen) ja Vodnik (Dvorak: Rusalka).Kesällä 2016 Kilpelä debytoi Savonlinnan oopperajuhlilla Seppän roolissa Leoš Janacekin oopperassa Kuolleesta talosta. Vuonna 2018 hän debytoi Bulgariassa Rusen oopperatalossa Bancon roolissa (Verdi: Macbeth).
Kilpelän viimeaikaisista rooleista mainittakoon mm. Ramfis (Verdi: Aida), Bartolo (Mozart: Figaron häät) ja Zuniga (Bizet: Carmen). Hänen ohjelmistoonsa kuuluvat lisäksi mm.seuraavat roolit:Filip ja Inkvisiittori (Verdi: Don Carlo), Zaccaria (Verdi: Nabucco), Ferrando (Verdi: Trubaduuri) ja Daland (Wagner: Lentävä Hollantilainen). Kirkkomusiikkiteoksista hänen repertuaariinsa kuuluvat mm. Mozartin ja Verdin Requiemit.
Kilpelä on esiintynyt Sinfonia Lahden ja Pori Sinfoniettan solistina, sekä osallistunut vuonna 2016 Kangasniemen laulukilpailuun saavuttaen finaalipaikan. Kilpelä on opiskellut laulua mm. Raimo Laukan, Kalevi Ollin ja Kaludi Kaludowin johdolla.